可能です。本を買い、自分で勉強し、行動すればとりあえず会社を設立させることはそんなに難しいことではありません。
しかし、ご自身で一からするとなると手間がかかるうえに、間違った作り方をしてしまっては取り返しのつかない(変更するためにまたコストをかけてしまう)ことになる恐れもあります。
また、創業時の一定の期間しか申請することのできない助成金、補助金、融資制度といったものが多種あります。
設立準備段階から専門家に相談し、経営者様ご自身は、会社設立等の法律勉強や事務手続きに時間をさかれることなく、本業の営業や準備などに注力された方が得てしてよい結果が生まれることが多いです。